Марс, Perseverance: Движемся дальше и быстрее с автономной навигацией и вертолетной разведкой
AstroNews.ru - 03 Ноября 2021 15:55:36
Мы путешествуем по Марсу с 1997 года, начиная с миссии марсохода Sojourner, который отработал 83 дня из запланированных 7ми. С 2003 года с появлением марсоходов Spirit и Opportunity, за которыми последовали марсоход Curiosity в 2012 году и марсоход Perseverance в 2021 году, мы непрерывно исследуем поверхность Марса. Система мобильности Perseverance была разработана для обеспечения более быстрого и точного автономного вождения, чем любая другая предыдущая миссия.
Он оснащен колесами, оптимизированными для пересеченной местности, камерами с быстрым временем экспозиции, широким полем обзора навигационной камеры Navcam, а также выделенным вторым компьютером и программируемой матрицей FPGA для быстрой обработки изображений. Визуальная одометрия VO отслеживает движение объектов на изображениях во время движения, чтобы обеспечить точную оценку положения и измерить скольжение. Возможность «думать во время поездки» позволяет Настойчивости непрерывно управлять ровером во время выполнения автономного вождения, создавая карту геометрии местности, автономно выбирая пути движения и безопасный, но эффективный путь движения.
Примером того, как помогает автонавигация, является поездка в район под названием «Цитадель», где марсоход собрал свои первые образцы породы. С того места, где "Настойчивость" был расположен 20 августа 2021 года (Сол 178), ему нужно было проехать около 84 метров вверх по склону, пересекая узкую щель на опасном хребте, чтобы добраться до Цитадели. Изображения с навигационных камер ровера не покрывали эти пробел. Изображения с марсианских орбитальных аппаратов ценны для стратегического планирования маршрута, но на них можно идентифицировать не все опасности, связанные с марсоходами. Используя автонавигатор, Perseverance смог проехать весь путь до обрыва и автономно найти безопасный путь через через него.
В то время как Настойчивость проводила кампанию по отбору проб в Цитадели, вертолет Изобретательность выполнял полеты над следующим потенциальным местом отбора проб ровера в южной части Seitah с высоты около 10 м от поверхности. Используя снимки с камеры RTE оперативная группа смогла подтвердить проходимость запланированного стратегического маршрута в этот район. 12 сентября 2021 года (200 сол) Настойчивость проехал 175,15 м за один день, готовясь к въезду в Seitah. За исключением первого 8-метрового отрезка начального пути, оставшиеся 167 метров поездки марсоход использовал автонавигатор - самый большой путь проделанный марсоходом автономно за один сол.
Автонавигационная и вертолетная разведка помогают Настойчивости эффективно перемещаться между интересующими регионами и уделять больше времени научным кампаниям. Предстоящий путь выглядит довольно захватывающим, поскольку мы исследуем весь спектр возможностей Настойчивости и Изобретательности.