1312 5

Как марсоход Perseverance избегает столкновений и аварий на Марсе

Марсоход Perseverance имеет множество движущихся частей, включая роботизированную руку, бур, мачту, кожухи приборов, антенну с высоким коэффициентом усиления и автономные системы. Непреднамеренное столкновение с корпусом ровера или марсианским рельефом во время движения может нанести непоправимый ущерб. Кроме того, прибор SuperCam использует лазер LIBS на поверхности планеты для создания плазмы и проведения спектроскопии, и мы также хотим предотвратить поражение лазером какой-либо части ровера.

Чтобы избежать этого, Perseverance проверяет предстоящие передвижения и использование лазера с помощью своего программного обеспечения Rover Collision Model и автономно останавливает любую деятельность до того, как может произойти авария. Для проверки столкновения роботизированной руки Perseverance прогнозирует следующее движение руки и проверяет, не столкнется ли она в любой момент этого движения с корпусом ровера. Если в прогнозируемом движении нет неожиданных контактов, программное обеспечение разрешает начать движение.

Иногда манипулятору приходится подходить очень близко к аппаратуре или даже касаться других частей корпуса ровера, например, во время замены буровых коронок или сбора образцов. Марсоход знает, когда эти контакты являются преднамеренными и разрешает их. Когда Perseverance автономно выбирает научные цели с помощью инструмента AEGIS, он использует модель столкновений ровера, чтобы отфильтровать любые цели, которые могут привести к ним, прежде чем выбрать цель для наведения для SuperCam.

Обычно оперативная группа посылает команды роверу один раз в день, и марсоход Perseverance должен защитить себя, если некоторые из этих действий пойдут не по плану. Если буровая установка столкнется даже с незначительным сбоем, как это произошло на 374-ый день. Запланированное использование лазера LIBS на следующее утро было направлено на камень, но который теперь был заблокирован рукой. Это ЧП было изящно предотвращено, как и предполагалось моделью столкновений ровера на 375-ый день.

Проверка столкновений происходит автономно на борту, и оперативная группа на Земле обычно не выполняет никаких действий. Если движение не проходит проверку на столкновение во время наземного моделирования и его необходимо скорректировать, операционная команда может даже не заметить этого. Rover Collision Model была одним из модулей полетного программного обеспечения, который мы разработали и запрограммировали, поэтому мы не можем не думать о том, что она делает в фоновом режиме. По состоянию на 460 сол система выполнила более 64 000 проверок на столкновение на Марсе без ошибок, сообщая о столкновениях там, где это и ожидалось.

Мы прибыли в область Hogwallow Flats и с нетерпением ждем, что марсоход проведет еще множество проверок на столкновения и зацепы во время проведения захватывающих научных исследований.

(Добавил: LifeMars)

Поддержи AstroNews           Читайте AstroNews в Яндекс.Дзен